依牆面標記精準停靠（Kachaka Pro）

「依牆面標記精準停靠」是 Kachaka Pro 限定的功能：在目的地正上方的牆面貼上一張專用標記，Kachaka 搬運家具靠近時會讀取標記，以比平常更高的精度停在固定位置。需要每次都停得很準的場景（例如固定的對接點、櫃檯下收納位）特別適用。

僅在「載運家具」時生效。 Kachaka 本體單獨行走時不會參考牆面標記停靠；唯有「載著家具移動到目的地」這個情境，牆面標記設定才會作用。

關於建立目的地、設定位置與朝向，請先參考目的地的新增、變更位置與預設；一般停靠精度的說明見停止位置精度。

第一步：印製並張貼標記

1. 取得專用的牆面標記檔（含白底），用 A4 紙列印；若使用 PDF 檔，務必把列印縮放比例設為 100%。
2. 列印後用尺實測，標記必須是 10cm × 10cm。尺寸明顯偏差會讓 Kachaka 讀不到標記，造成移動失敗或停靠精度變差。
3. 把標記貼在「希望 Kachaka 停下的位置」正上方的牆面，並貼在離地適當高度。若是用 A4 列印，只要維持下方標記區域完整，上方多餘的白邊可以裁掉。

張貼時請務必做到：

• 貼在垂直的牆面上，標記上緣與地面保持水平。
• 紙面平整、不可起皺、歪斜或鼓起。 標記若不平整，Kachaka 倒車靠近時可能走得蛇行、或停歪位置。
• 該位置沒有牆面時，可立一塊穩固的板子當作牆面，再把標記貼上去。

第二步：在 App 中設定

1. 在剛才貼標記的位置建立一個目的地。設定目的地朝向時請注意：把朝向設成相反，Kachaka 停下的前後方向也會跟著反過來。

2. 開啟 App 的「地圖」分頁，從地圖中選取這個要高精度停靠的目的地。

3. 點「編輯目的地」，再點「家具的擺放方式」這個項目。

4. 在擺放方式中選擇「依牆面標記停靠」。

5. 實際派 Kachaka 載著家具到這個目的地，確認它能精準停在標記正下方。需要時，可調整「與標記的距離／角度」設定來微調停靠位置。

張貼與環境條件（讀不到標記時逐項檢查）

設置環境

• Kachaka 必須能把該處辨識為牆面。 標記要貼在感測器讀得到牆的位置；標記若有歪曲就會辨識失敗。
• 沒有牆面時改立穩固的板子。 若動作不穩定，可把板子往左右兩側延伸，讓 Kachaka 更容易把它辨識成牆。板材建議：
  • 可用：壓克力、PVC、木板等白色系、反射率穩定的板材（材質不拘）。
  • 不可用：中空板（PP 瓦楞板）等容易翹曲、變形的素材。
• 標記位置在地圖上要被辨識為牆。 若用的是後來加裝的板子，務必確認建圖時已掃描到它；地圖已建好的情況，請改用更新既有地圖（Kachaka Pro）把這塊板補進地圖。
• 標記附近不要有會形成感測器死角的凹凸或突起物。

標記本身

• 尺寸：10cm × 10cm（規定尺寸）。 列印後請用尺實際量過。
• 材質：建議選反光少的霧面、耐用素材。
• 印刷品質：不可有歪曲或鼓起。
• 光線：在反光少的環境使用，避免照明等外來光造成偵測失敗。

操作畫面

相關

• 更新既有地圖（Kachaka Pro）
• 目的地的新增、變更位置與預設
• 停止位置精度
• 搬運家具的基本操作

如需取得牆面標記檔或進一步協助，請洽 Sigma。