撞到家具障礙物與地板花紋誤停
Kachaka 在移動時和障礙物的關係，常見兩種相反的狀況：一是該避卻撞上去（撞到家具、桌腳），二是不該停卻停下來（在地板花紋、變色處莫名停住）。兩者其實是同一組「安全偵測」開太鬆或太緊造成的，對症處理即可。
狀況一：移動中撞到家具或障礙物
行進間撞上周遭家具，多半是因為對應的安全偵測被關閉了。Kachaka 的安全偵測可依現場環境自行切換開啟或關閉，請先確認以下兩項是否為開啟（ON）狀態：
- 凸出障礙物偵測：眼前有較高的桌面、或會凸出到上方的桌板桌腳時，開啟此項可讓 Kachaka 提前避開、不撞上去。設定方式見凸出障礙物偵測。
- 地面障礙物偵測：地上有紙張、垃圾、電線等掉落物時，開啟此項可讓 Kachaka 繞開行走。
這兩項偵測的詳細說明與各自的設定路徑，整理在安全偵測功能：地面障礙物、段差與本體偵測高度。
偵測已開啟卻還是會撞
若上述偵測都已開啟，Kachaka 仍會撞到某個特定障礙物，可改用禁止進入區把該障礙物圈起來，讓車體根本不靠近。做法見設定禁止進入區與可進入區。
狀況二：地板花紋或變色處莫名停下
地板有花紋、或從一種材質／顏色切換到另一種（例如磁磚接木地板、地板貼有圖樣）的交界處，Kachaka 走到那裡會稍微停一下、甚至走不過去。這是地面障礙物偵測把地板花紋誤判成障礙物所致。以下兩種做法擇一即可解決，請實際試走確認 Kachaka 能順利通過。
做法 A：關閉地面障礙物偵測
- 開啟 Kachaka App，進入「設定」分頁。
- 在「Kachaka 設定」中點選對應的那台 Kachaka。
- 點畫面中央的「安全機能」。
- 把「地面障礙物偵測」的開關切為關閉（OFF）。
關閉後 Kachaka 比較容易撞到椅腳等細物。建議同時把這些障礙物用禁止進入區圈起來避讓。
做法 B：設定可進入區
不想全面關閉偵測時，可只針對會誤判的那塊地板設「可進入區」，告訴 Kachaka 這裡可以走：
- 開啟 Kachaka App，進入「地圖」分頁。
- 點右上角的「＋」圖示。
- 選「可進入區指定」。
- 用綠色框把希望通行的區域圈起來。框的形狀可自由調整，配合現場形狀拉到合適大小即可。
還是沒解決時
若兩種做法都試過仍無法改善，請洽 Sigma 協助。聯絡前可一併備妥機器序號、發生狀況的照片或影片，方便我們判讀，詳見回報故障與提供調查資訊。