地圖建立與目的地 家用版不支援

用標記補正自我位置（Kachaka Pro）

「自我位置補正標記」是 Kachaka Pro 限定功能。當 Kachaka 在某些地點特別容易跑位、走著走著定位就偏掉時，可以在那些地點貼上專用標記紙，並在 App 登錄。之後 Kachaka 經過標記時，就會自動把自我定位修正回來。

此功能僅 Kachaka Pro 支援；家用版 Kachaka 不提供。

如果你還不清楚定位偏移的成因與其他校正手段，建議先看定位偏移與容易迷路的排查；標記補正適合用於少數固定的「老是出問題」地點。

步驟一：決定貼標記的位置

  1. 先找出 Kachaka 容易跑位、你最想做定位補正的地點。
  2. 符合以下條件的位置效果最好：
    • 貼在 Kachaka 能正面、清楚看到標記的行進路徑上。
    • 同時使用多張標記時，彼此間隔約 5 公尺。
    • 不要貼在空無一物的通道正中段；通道中若該處本來就有物件（牆面、櫃子等可供辨識的環境特徵），則可以發揮作用。

步驟二：準備標記

  1. 開啟 Sigma 提供的標記檔（含 PFR_pEncode_001-020.pdf 與另一種外觀的 PFR_pEncode_001-020_rectangles.pdf）。
    • 第 1 頁是 ID=1 的標記、第 2 頁是 ID=2，以此類推。
    • 也可以從標記下方「Preferred Robotics, Inc. XX」中的 XX 確認 ID 編號。
    • 若現場已有貼過的標記，新標記務必使用不同的 ID。多處使用相同 ID 會讓定位補正失準。
  2. 把需要的 ID 頁面，將印表機縮放比例設為 100%，列印在 A4 紙上。
    • 一旦改變縮放比例就會影響 Kachaka 的辨識精度，務必以 100% 列印。

步驟三：貼上標記

  1. 方向要正確
    • 讓印有「Preferred Robotics, Inc. XX」的那一側朝下。
    • 方向貼反會無法正常辨識。
  2. 貼在牆面
    • 最理想是讓標記下緣貼齊地面。
    • 若難以貼到貼齊地面，也請貼在距地面 14cm 以內的高度，並貼直、不歪斜。
    • 紙張不可折到或拱起，務必平整固定。
  3. 使用合適的膠帶
    • 建議用白色雙面膠。
    • 若無法用雙面膠，請改用白色或無色透明膠帶，並注意不要遮住標記的黑色部分。

步驟四：在 App 登錄

  1. 在 App 地圖分頁，點「＋」按鈕，選擇「新增自我位置補正標記」。
  2. 依畫面指引，在地圖上登錄你實際貼標記的位置。
  3. 登錄步驟二準備好的 ID 編號。

步驟五：最終確認

先檢查標記是否貼好：

再實際測試 Kachaka 能否辨識標記：

  1. 為了測試，先暫時關閉自動返回充電座的功能（測試完記得改回原設定）。設定方式見設定自動返回充電座的等待時間。
  2. 短按電源鍵讓 Kachaka 進入停止狀態（LED 轉為黃燈），避免它自己跑掉。操作方式見停止移動與暫停模式。
  3. 把 Kachaka 抬起（刻意製造定位偏移），放到標記附近。
  4. 再短按一次電源鍵，解除黃燈暫停狀態（LED 轉為白燈）。
  5. 操控 Kachaka 讓它能看見標記，確認定位補正有確實啟動。可用手動遙控操作移動。
    • 注意：Kachaka 停著不動時不會做定位補正，必須在行進中看到標記才會觸發。

辨識不順時

如需取得標記檔案，請洽 Sigma。

操作畫面

用標記補正自我位置（Kachaka Pro） App 操作示範

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