定位偏移與容易迷路的排查
Kachaka 是靠「充電座位置」與環境特徵來推估自己在地圖上的位置。當地圖上顯示的位置與本體實際所在不符，或某天開始走得不順、容易迷路時，多半是自我定位（self-localization）跑掉了。本頁分成「先校正定位」與「找出根因」兩步處理。
症狀一：地圖位置與實際位置不符
如果 App 地圖上的 Kachaka 圖示位置與它實際所在明顯不同，代表本體誤判了自己在地圖上的位置。先試著校正：
方法 A：語音校正
對 Kachaka 說「ねぇカチャカ、落ち着いて」（嘿 Kachaka，冷靜一下），它會嘗試重新對位。
方法 B：App 校正
- 開啟 App 的「首頁」分頁。
- 點畫面上方的 Kachaka 圖像，進入狀態畫面。
- 點「修正位置偏移」。
此功能需要 v2.20 以上的手機版 App。
校正失敗時
若 Kachaka 回報「位置無法復原，請用手把它放回充電座」，請手動把 Kachaka 推回充電座，靜置約 1 分鐘後再確認地圖上的位置。充電座是定位的基準，回到充電座可讓本體重新對齊。
症狀二：建圖後幾天，突然變得容易迷路
地圖剛建好幾天都正常，某天起卻走得不順、頻繁迷路或繞路，通常是環境發生了影響定位的變化。請依序檢查三個常見原因：
原因 1：充電座被移動過
Kachaka 以充電座為定位基準，因此充電座位置不可隨意更動。若不得不移動，務必照變更充電座位置的正確流程操作並更新位置，不要直接搬走。
原因 2：地標家具的擺設大幅改變
建圖後若移動了大型家具等明顯的「地標」，會干擾本體的自我定位推估。盡量讓場地的主要家具維持在建圖時的位置。
原因 3：棚架被人手移動過
Kachaka 去載運家具時，是依登錄的位置去找棚架。如果棚架被人手推到別處，本體就可能找不到或對不準。若是不小心移動到，請參考家具收納位置：靠牆對齊與重設把家具位置重設回原位。
進階：開啟雷射感測器點群顯示
排查定位問題時，可以把感測器「看到」的環境疊在地圖上，幫助判斷偏移狀況或為何到不了目的地：
- 點「地圖」分頁。
- 點右上角的圖示。
- 把「雷射感測器偵測資訊」切為開啟。
開啟後，地圖上會出現棕色點狀線，代表雷射感測器當下捕捉到的周遭輪廓。若這些點與地圖牆面、家具明顯錯位，就是定位偏移的直接佐證。此顯示只是視覺化輔助，不影響實際動作，排查完可關閉。
偏移持續發生：更新或重建地圖
若特定地點反覆出現位置偏移，多半是地圖精度已不符現況（常見於上述原因 1、2）。可考慮：
- 建圖前準備與提升精度的技巧：重建前先把環境條件調好。
- 新增建立地圖：在保留家具、目的地與排程設定下重建地圖。
- 清除地圖上不存在的假障礙物：排除建圖時誤掃造成的假障礙。
- 更新既有地圖（Kachaka Pro）：Pro 機可在保留設定下重新掃描更新。
- 用標記補正自我位置（Kachaka Pro）：在易跑位處貼專用標記，行經時自動補正定位。
需要 Sigma 協助時
逐步排查後仍反覆偏移、迷路，請聯絡 Sigma 協助調查。為加速釐清原因，建議先備妥：
操作畫面
