建圖前準備與提升精度的技巧
Kachaka 透過自動掃描建立地圖，但地圖品質直接決定日後行駛是否穩定。若地圖精度不佳，行進時容易出現地圖上的位置與實際不符、容易迷路的問題。建圖（或新增一張地圖）前後照著本頁準備，能大幅減少這類狀況。
建圖前的環境準備
開始掃描前，先把場地整理到「適合機器看清楚」的狀態。
- 檢查段差，避免跌落：Kachaka 雖有落下防止偵測，但玄關落差、樓梯仍可能跌落，請勿讓它在這類危險處附近建圖。掃描完成後也建議用禁止進入區圈起危險區。
- 清理地面：把行駛範圍內會絆住車體的雜物收走。不會移動的家具、垃圾桶，以及平常會移動使用的椅子，維持原狀即可。
- 打開門：讓 Kachaka 能在房間之間移動。但通往不希望它進入的區域、段差或樓梯的門，請保持關閉。詳細可參考有門（含自動門）環境的建圖注意事項。
- 落地窗拉上窗簾：落地窗若拉上窗簾，窗邊的地圖會掃得更乾淨。
- 保持明亮：自動掃描的區域請維持足夠亮度，光線太暗會影響辨識。
建圖中的操作要領
掃描進行時，人與環境的動作會直接影響地圖品質。
- 長廊先放特徵物：長走廊等景色重複的地方，先擺一根立柱或有辨識度的物件當特徵，幫助機器定位。
- 人別走在機器前方：建圖時請站在 Kachaka 正後方或原地不動，不要走在它前方，以免被當成障礙寫進地圖。
- 減少周遭走動：盡量讓人員進出與物品移動暫停，避免掃進不該存在的東西（誤掃成假障礙時，請參考清除地圖上不存在的假障礙物）。
- 行經的門先開著：行駛路徑上若有門，開著狀態下建圖。
走法決定精度
怎麼開、開到哪，是地圖準不準的關鍵。
- 每約 20m 繞一個迴圈：行駛約 20m 後，繞回原處形成一個閉環，有助於修正累積誤差。
- 往返雙向行駛：路徑不要只走單向，來回各走一次。
- 多走幾條路徑補白：地圖上仍是白色（未掃描）的區域，盡量讓 Kachaka 經過不同地點走過去。
- 想讓它走的路就來回走：有特定希望 Kachaka 通行的通道，就在該通道上往返。
- 最後回充電座再儲存：建圖收尾時，盡量讓車體回到充電座再執行儲存。
長走廊若出現地圖偏移，除了走廊本身，也試著繞另一條路徑形成迴圈狀移動，通常能改善。
用「掃描目的地」插旗補圖
手動操縱把車開到遠處、或用搖桿細部操控對許多人來說不容易。為此，建圖過程中可直接在 App 地圖上點選一個點，讓 Kachaka 自己移動過去掃描，省下逐格遙控的工夫。
- 自動掃描階段：在已建好的白色區域上點一下，會立起一支「掃描目的地」旗標，Kachaka 隨即朝該點行駛並沿途掃描。
- 手動掃描階段也適用：在自動掃描畫面右上點「下一步」→「進入手動調整」→「手動調整」，進入手動掃描畫面後，同樣點白色區域即可立旗讓它前往。
- 看行駛路徑：立旗後若還沒出現代表路徑的黑線，表示 Kachaka 正在規劃路線。若超過 10 秒仍無路徑、或旗標自行消失，代表它判斷難以抵達該點；請改點離車體較近的位置。比起點得太遠，建議在前方 2～3m 處立旗。
- 取消移動：想中止前往某個掃描目的地時，點該旗標再點「取消前往目的地」即可。
掃描中若有自動掃描補不滿的角落，完成後可在「手動調整」中補修，把整個空間補齊。若想進一步讓椅子、桌腳等不被當成可行走區域，可考慮建立含 3D 資料的地圖。
操作畫面
